說。於是，修士偉派出查大受、祖成訓（祖大壽之父）等率3000明軍向京城方向搜尋前進，探勘沿途地形，以便於指定進攻王京的軍事計劃。
查大受軍隊在三日後於高陽迎曙驛與日軍北上搜尋部隊加藤光泰部相遭遇，雙方展開戰鬥，明軍斬首600餘級（《中日關係史》中有記載），日軍敗退。查大受對戰場形勢產生誤判，鼓勇直前，率領這支僅3000人的搜尋部隊直撲王京。
其實，加藤光泰敗退後，立刻報告了駐守王京的日本軍總部。日本大將小早川隆景認為這是明軍總攻的前兆，於是按先前的計劃，以宇喜多秀家率一部分軍力守城，自己親率主力部隊2萬人趕來進行會戰。
當查大受發現時，想擺脫已經來不及了。於是退守碧蹄館（距離京城五十華里），被日軍黑田長政、立花宗茂等部包圍。應該說，查大受這支明軍戰鬥力是極高的，被優勢日軍重重包圍達一天一夜居然能堅持下來，能夠做到這一點是極不容易的。
修士偉因為與搜尋部隊失去聯絡，憑著戰將的本能預感到不妙，於是親率1千親軍（家衛軍）2萬明軍跟進接應。於2日後進抵波州。
次日晨，命令副將楊元留軍1萬駐守馬山館（距離京城約九十華里），自己率領親軍族衛隊馳向碧蹄館。中途遇查大受部下方才知道查已經被日軍包圍，修士偉一面急馳碧蹄館解救查大受，一面派人約楊元率軍前來接應。
修士偉部進入戰場位置後，首先遇到日軍精銳部隊立花宗茂部，雙方展開激戰，明軍遊擊李有異陣亡，戰鬥中一名金盔日本武將（即明史所云金甲酋，金色頭盔是立花宗茂特意為出征朝鮮的本部武將所打造。）破陣直入，直逼修士偉，被明將李如梅當場射死。
查大受、祖成訓部的明軍與修士偉衛隊匯合，展開突圍作戰，與此同時，小早川隆景指揮日軍各部夾擊明軍，欲圍而殲之。
日本大將小早川秀包在激戰中甚至一度落馬，後在家臣們的掩護下才重新換馬戰鬥，算是虛驚一場。
雙方正僵持不下之時，楊元率1萬名援兵及時殺到。由於明軍以騎兵為主，行動迅速，突破能力很強，使得以步兵為主的日軍感到處境十分艱難。
在這種紛亂的戰場情況下，小早川隆景摸不準增援明軍的數量，誤認為是主力部隊（戰後向豐臣秀吉彙報時聲稱打退了十萬“明軍鐵騎”進攻），考慮到明軍在此役中表現出了極強野戰能力，可能還有後援，於是率日軍首先退出戰場。
明軍擊退日軍後，並沒有從碧蹄館撤走，而是在主力部隊開到後，繼續攻擊前進，直抵王京城下。而日軍經過碧蹄館一戰後失去了與明軍野外合戰的勇氣，閉關堅守不出，這就形成了一個奇怪的現象，圍城一方兵力為明軍三萬餘人，而日本守軍至少為七萬人。
雙方在王京城下對峙三天，因為天氣惡劣，加之日軍背倚堅城，人數遠超明軍，在無法誘使敵人出城野戰的情況下，明軍主動撤軍，戰爭進入了相持階段。
修士偉在這一點上，無論前世還是後人將不得不承這點：他是一個有勇有謀具有高度責任感的主帥，這場戰爭還沒有結束，雖然守城和攻城的成了一個奇怪的優劣現象，但是皇帝沒有傳來收兵的旨意，修士偉就得帶著自己的部隊死攻。
自平壤合戰之後，明軍在劣勢兵力下一直步步佔先，先是碧蹄館一戰殺退日軍，其次將日軍主力圍困在王京不敢出戰，緊接著一把火燒了龍山倉，斷了敵人糧草，僅從戰場上來說，明軍沒有一步失算，這些都是修士偉行軍作戰的睿智體現，在這一點上致使暗暗跟隨明軍而來的樸旭敬佩不已，親歷了朝鮮這場戰役對他以後的處世之風做了莫大影響，這是後話。
綜上所述，碧蹄戰役是一場遭遇戰，是萬曆朝鮮戰爭中明軍以少勝多的經典戰