公元前667年，自哀姜嫁到魯國後，齊魯兩國友好關係更加緊密了。
齊桓公與魯莊公合兵攻打徐國、北戎，兩國都認輸臣服了。
鄭文公看到齊國的勢力越來越強大，害怕了，主動請求結盟。
周惠王十年，公元前667年，齊桓公邀請魯、宋、陳、衛、鄭、許、滑、滕等諸侯國，舉辦幽地（河南蘭考縣）會盟大會。會上諸國再推舉齊桓公為盟主。
注：1【許國：姜姓，許氏，男爵。西周初年周成王封許文叔於許（許昌）。公元前375年被楚國滅亡。】
2【滑國：姬姓，伯爵。建都於滑，今河南雎陽縣西北，公元前691年-公元前678年遷都於費,今河南偃師市西南。公元前627年，被秦國滅亡。】
3【滕國：姬姓，侯爵。周武王封自己的弟弟姬繡於滕,今山東滕州。公元前296年被宋國滅亡。】
4【徐國：贏姓，江蘇宿遷市泗洪縣，屬於東夷。公元前512年被吳國滅亡。】
盟會勝利閉幕。
齊桓公回國後舉辦慶功宴。
酒至半酣，鮑叔牙向齊桓公敬酒，齊桓公說：“今天太高興了，讓我們痛飲同醉吧！”
鮑叔牙說：“常言道‘明主賢臣，得意不能忘形、快樂不能忘憂’啊，我祝願主公您不要忘記流亡的歲月、管仲不要忘記被囚禁的恥辱、甯戚不要忘記在鄉下乞討的苦日子。”
齊桓公聽後非常感動，立即起身離席，向鮑叔牙拜謝，然後舉杯對大家說：“各位弟兄們，我們千萬不要忘記過去的苦難艱辛，我們還要繼續保持艱苦樸素的優良傳統，堅持不懈，為了稱霸世界繼續努力奮鬥，為了齊國的遠大理想幹杯！（桓公遽起離席再拜曰：“寡人與諸大夫，皆能毋忘，此齊國社稷無窮之福也！）”
當天，極歡而散。
忽然一天，周惠王派遣使臣召伯廖來到齊國，齊桓公熱烈歡迎，召伯廖宣讀周惠王的命令，賜齊桓公為方伯，履行祖先太公（姜太公、姜子牙）的職責，得專征伐（授予征伐的特權）。
注：1【方伯：一方諸侯之長、一方伯主。《禮記王制》：“千里之外設方伯”。】
2【得專征伐：授予征伐的特權】
然後召伯廖又轉達了周惠王的意思：“衛侯朔，在此次朝廷叛亂中支援子頹，贊助恐怖暴亂組織，我怨恨他好多年了，至今還沒有出這口惡氣。還得麻煩伯舅為我想點辦法出點力呀。”
注：【伯舅：周王室對異姓諸侯的稱呼】
齊桓公答應了。
第二年，也就是公元前666年，齊桓公親自率領軍隊討伐衛國。
當時衛惠公朔已經死了。他的兒子，名赤，繼承君位，史稱衛懿公。
注：1【衛惠公朔：就是衛宣公與宣姜的兒子，也是齊桓公的外甥呢】
2【衛懿公：姬姓，衛氏，名赤，公元前668年-公元前660年在位。衛惠公之子。衛懿公繼位後，終日只知奢侈淫樂，喜好養鶴，竟賜給鶴官位和俸祿，因此遭致臣民怨恨。公元前660年，赤狄攻打衛國，衛懿公兵敗被殺。】
衛懿公喜養鶴，精心餵養，專門為鶴建設樓臺館舍，還封鶴為將軍。
荒唐啊！又一個玩物喪志的君主！
衛懿公聽說齊軍來犯，毫不含糊，親自領兵迎戰。然而哪裡是強大齊國的對手？大敗而歸，齊桓公率兵直逼城下，宣讀了周惠王的命令，列數衛國的罪狀。
衛懿公說：“那些都是我爹乾的事，跟我沒有關係呀？”
然後就派自己的大兒子開方，帶著五車的金銀財寶，給齊桓公送過去了，請求講和，免除罪名。
齊桓公說：“周王朝以往的慣例，有罪不