明忠武王諱停，字明止，姓劉氏，與高帝同鄉裡。自幼即與高帝、聖王相善，坐同席，寢同床，親如手足兄弟，情好甚密。
梁廢帝崇寧七年，高帝以事有仇於鄉豪桀，欲北走，明王與同行。先是，聖王往雒都求學，時歸，遇於荊南，乃共投郝應。郝應以之為帳下司馬。
四月，義軍攻零陵，帝督攻東門，明王身先士卒，躬對矛戈，將兵先登，入城，戮梁零陵太守，餘軍共進，遂拔，郝應壯之，謂明王曰：“壯士之勇，三軍莫能埒。”以明王為營道令。
隨高帝至嘉魚南，帝分軍兩千五百於明王，使輕裝先進，下嘉魚。梁江夏太守莫仁將兵二萬至，圍嘉魚，連日攻之，明王固城據守，晝夜修備，五日而不下。帝尋帥援軍至城外，雷鼓，燃火，襲之，明王見，自城中擊，仁師大潰，溺死江中者千計，仁為管恪所斬於陳。後從破何衍於華容，敗韓阻於江陵。
八年九月，從帝西鄉入巴蜀，轉戰無沮，頻建功勳。至於宕渠，守將於誠驍勇，兵甚精壯，帝乃使明王督兵圍之。帝既定巴西，還軍攻宕渠，於誠據城而抗，百日方下。薄江州，明王帥銳卒攻城，先登克之，乃取巴郡。餘戰亦皆有力。
十年二月，帝稱王，以明王為左將軍。
十四年春，帝親御兵七萬，以明王為鋒，北圖關中。
明王先軍二萬，徇陳倉，順渭而下，至於武功，復克之，所鄉報捷。帝乃分遣諸將略地，直偪長安，拔之。又使明王東鄉，拔馮翊。
開陽元年正月，帝稱帝於長安，以王為司空，權鎮馮翊。
三月，從帝東出，拔潼關，禽韓豐。帝既圍洛陽，使明王略地於河內。又從帝東拔兗州，每帥虎卒精銳，破敵先登。
三年二月，帝使明王與趙之揚將兵數萬伐青州，明王無備冒進，道為袁善所伏，軍不利，賴趙之揚以免。帝責之，復使王與趙政再伐，為梁所要，王不欲退，趙政縛之而還，以是全軍，歸，帝嘉政曰：“趙政善也。”責王曰：“賢弟統師務以持重為先，衝陳當以勇猛為首，不可惟勇而不重也。”
六年春，以王為明王，邑萬戶，位在諸王之上、聖王之下，以八千歲稱之。
夏，帝以明王、韓豐為左右軍，告凌為前部，親征徐州。度沂，大雨，塗濘，糧不能繼，進退維谷。帝用韓豐計，圍擊敵兵，明王揚戈奮戰，步騎挺進，遂大破賊軍。
洛南之戰，聖王使明王甲兵鬥戰於中道，明王躍馬突進，逕趨中軍，鬥戰而前，所向披靡，郝應為明王所偪，倉促奔逃，棄軍百騎南遁。
十三年夏，聖王伐荊州。使明王偏師四萬徇豫州。王卷甲逕進，拔潁川，略地至於譙縣，與士尚兵遇，明王設伏大破敗之，而沛已為其所有。明王遂分兵收定梁、汝南等郡，與之對壘。
十五年春，帝既混一九州，錄自起義以來前後勳績以明王為荊州牧兼荊州刺史，都督江表諸兵事，襄陽留守，承製都督江表軍政，中書檯令，開府儀同天子，太子太保，加九錫、班劍、獨坐，許入朝不趨、贊拜不名、劍履上殿、言同旨詔、出入宮禁、號令群臣，諸禮儀與天子同。
特詔明王留洛陽，以其嫡長子榮行荊州事，鎮襄陽。
二十二年五月，帝崩於萬聖宮。太子秘不發喪，詔令明王之國，以備不虞，天下疑之。太宗討不孝，七月，召聖王、明王入洛。使明王軍六萬距太宗於野王，太宗遂禽明王於陳，軍遂降潰。太宗迎之入營，明王羞而不視太宗，太宗親慰之曰：“我以討不孝而舉兵，奉天持義，以是能僥倖勝皇叔，此義之力也，非戰之失也，皇叔勿以掛懷。”明王意遂稍解。
昌武元年正月，以明王為左丞相，位在群官之上，最顯貴榮。
三年六月，左丞相、荊州牧兼荊州刺史、都督江表諸兵事，襄