後來中原大地王朝更迭，到了周朝滅商的時候，商朝貴族。與比干齊名的賢人萁子逃到了朝鮮。檀君看這個人很有才。於是就把王位讓給了萁子。自己則跑到了今天朝鮮中部開城一帶的阿斯達山裡當了山神。
從此萁子朝鮮從神話時代進入了信史時代，萁子朝鮮被周朝封為一個伯爵國，屬於周朝天下的八百家諸候之一，在整個周朝的八百年時間裡，保持著對周朝中央朝廷名義上的尊奉和朝貢，而其勢力也逐漸地從遼東發展到了朝鮮半島，一直到了漢江流域一帶。
到了戰國時期，由於作為戰國七雄之一的燕國崛起。萁子朝鮮無力對抗，開始不斷地東遷。
秦漢相交之際，盧綰被一代雄才大略的漢高祖劉邦封為故燕地諸侯王，在劉邦建立漢朝後，盧綰起兵反叛，失敗後逃向匈奴，而他手下的大將衛滿，則帶了一千多殘兵敗將，東渡鴨綠江，逃到了萁子朝鮮的境內。
可能是因為當時萁子朝鮮的整體發展水平。無論是經濟還是軍事都還停留在商周的階段，遠遠不能和中原經歷了幾百年戰爭後的軍隊相比。
衛滿帶的這一千多人在朝鮮人面前個個如同外星來客。很快就攻下了首都王險城，滅亡了萁子朝鮮。
萁子朝鮮的末代國王萁準向南逃到了漢江以南，他打不過中原的軍隊，但欺負一下當地的原始部落還是足足有餘的，最後他在當地建立了馬韓，而另一部分宗室貴族，則向北方逃到了更加蠻荒的扶餘國，與當地人通婚，定居下來。
至於那位鳩佔雀巢的衛滿，則自己在萁子朝鮮的故地當起了國王，這個國家被稱為衛氏朝鮮，基本上就是從鴨綠江到漢江之間，今天北朝鮮的區域。
由於當時漢朝初立，北邊又有匈奴這個心腹大患，無力收拾衛氏朝鮮，於是遼東太守約定衛滿為外臣，為漢朝守邊，勿使蠻夷犯境。
到了衛滿的孫子衛右渠時，由於三代的經營，覺得自己有了些家底和資本，開始逐漸地不把漢朝放在眼裡，不僅斷絕了對漢朝的進貢，還大肆接納中原的逃犯。倒黴的是他碰到了一代雄才大略的漢武大帝。
漢武大帝的事蹟不消多說，基本上就是一句話概括：我看到的和我聽到的地方都要去征服；不聽我話的一律滅國。
在漢武大帝打趴匈奴十年之後的元封二年（公元前109年），漢武大帝派了個使者涉何去衛氏朝鮮交涉，要求朝鮮恢復對漢朝的進貢，並不得再接納中原的逃犯。
結果涉何沒有讓衛右渠服軟，由於畏懼回國後辦事不力的處罰，涉何居然在鴨綠江上把送行的一個朝鮮親王給刺殺了，還向漢武帝謊稱殺了一個朝鮮將軍。
漢武帝聽到這個訊息很高興，封了涉何當遼東郡校尉。而衛右渠則咽不下這口氣，出兵攻打遼東郡，殺掉了涉何，這就給了漢武帝開戰的最好理由。
漢武帝再一次祭出了勞改犯大軍這個殺手鐧，出動五萬大軍，從水陸兩路夾擊衛氏朝鮮，衛氏朝鮮雖然經過數十年的發展，也算得上是東北一個小強，但哪比得過中原來的正規軍，苦撐了幾年後，最終被漢朝消滅。
漢武帝在衛氏朝鮮的故地上設了樂浪、玄菟、真番和臨屯四個郡，這也是中原王朝第一次在朝鮮境內設定正式的郡縣機構，其中玄菟郡的郡治所在就叫高句驪縣，這也是高句麗第一次正式見諸於史冊。
由於朝鮮四郡地廣人稀，大批的小部落存在於高山峻嶺或是茫茫草原中，過著漁獵或者是遊牧的生活，很難象普通的農耕式漢族區域那樣進行管理。
加之朝鮮離漢朝的中心區域太遠，因此只能採用類似隋朝對嶺南地區的統治方式，即羈縻制度，漢朝官民只居住在郡縣的城池中，而城外廣大的區域則透過對當地的部落首領許以官職，實施間接的管理，所以漢朝對朝鮮四郡的統治力