在元朝的軍事制度中，尤其要注意的是怯薛制。其實怯薛制是從成吉思汗時代開始的。以後，怯薛軍成為歷代大汗或元帝王的守護者和重要的統治工具。
正如朱耀廷先生所言：成吉思汗建立的怯薛軍既是由大汗直接控制的常備武裝，又是一個分管中央日常事務的行政組織，它已發展成為蒙古汗國中樞龐大的統治機構。成吉思汗給了他們優越的地位：怯薛者的地位高於在外的千戶官；怯薛者的從者，地位在百戶官、十戶官之上。成吉思汗建立這樣一支強大的武裝力量，對維護汗權、鞏固新生的統一國家、防止氏族貴族的復活和重新發生內戰，是十分必要的。當然，它也是成吉思汗對外進行征服戰爭的有力工具。
成吉思汗著手建立怯薛軍的工作時就降旨道：&ldo;昔者，朕僅有擔任白晝警備任務之侍衛七十人，負責夜間警備任務之宿衛八十人。今賴長生天之助力，得天地之贊助，匡普天下之百姓，俾入朕一統之制。今當揀選十戶官、百戶官、千戶官、萬戶官之子弟人為衛士，俾滿萬數而為怯薛軍。&rdo;
這支精銳的怯薛軍有著嚴格的紀律，同時也享有非同一般的特權，一個普通的怯薛軍人的地位甚至高於千戶官。這支軍隊的每個成員都由成吉思汗親自挑選，他們必須忠誠地為他服務，不辜負他對他們的信任。據蒙古古代詩人記載，一天，成吉思汗在對那些老衛士發表講話時以華麗的語言讚揚和鼓勵他們說：
&ldo;朕之忠心耿耿之眾衛士，汝等竭誠效君王，鬢髮各已蒼！雲夜臥於外，星夜巡宮旁。飄颶風雪裡，謹護膚營帳；傾瀉大雨中，護朕編壁房；棘針風騷騷，透衣雨冰涼。但為朕眠安，謹守終夜長。眾敵伺於周，汝等拒之荒。相戒不瞬目，刀劍放光芒。但得君命招，應聲立朕旁！朕今登極位，賴眾苦勤工！&rdo;
成吉思汗對衛士們大加讚揚後，便將他們整編分隊，分別給各隊賜予崇高的稱號。這些稱號就像拿破崙軍隊中的稱號一樣使這些衛士感到十分自豪和驕傲，在這些衛士的心中激起了一種競相報效皇上的崇高熱情。例如，由斡歌列扯兒必率領的七十名白班侍衛被封為&ldo;大侍衛&rdo;；由阿兒孩合撒兒率領的勇士被封為&ldo;老勇士&rdo;；由也孫帖額和不吉歹率領的弓箭手被封為&ldo;大弓箭手&rdo;。
成吉思汗還要求他今後的繼承者也必須遵循他的安排，給這些老衛士以特別恩寵。他說：&ldo;朕之子孫之子孫，久後居朕位者，必當忠於朕之遺訓，善待汝等，尊汝等為帝國之守護神！&rdo;
成吉思汗還進一步指出：&ldo;朕之弓箭手猶如遮天蔽日之密林。朕必以甘養之，以錦衣衣之，以寶馬騎之，以水草豐美之牧場封之，不使其牧場生有害之荊棘！&rdo;這正切合了那句話：&ldo;有非常之功，則有非常之賞。&rdo;
由於怯薛軍分四班輪番入值，習慣上稱為四怯薛。其中的護衛人員稱怯薛歹，偶數叫做怯薛丹。正在執行任務的護衛人員叫怯薛者，從事宮廷服役的怯薛歹稱為怯薛執事。怯薛歹是從萬戶官、千戶官、百戶官、十戶官及自由民的兒子中挑選，這說明成吉思汗十分注意保障這支隊伍的可靠性。成吉思汗規定，怯薛軍的主要職責有三項：一是護衛大汗的金帳；二是&ldo;戰時在前為勇士&rdo;，充當大汗親自統率的作戰部隊；三是分管汗廷的各種事務。
這樣，怯薛制度就流傳了下來，並成為後來元帝國軍事制度的一個重要組成部分。
對於這個馬上得天下的帝國來說，強大的軍隊是帝國依賴的根基，但是元朝統治者卻過分迷信武力，面對激烈的民族矛盾和社會矛盾一味地以鐵騎來鎮壓，而沒有透過有效的行政管理來實現，所以最終毀掉了用武力換來的統治。