一會兒，魯侯派使者前來告辭，齊襄公心裡明白這是因為事情已經敗露，於是堅持邀請魯侯去牛山遊玩，並表示要為他送行。使者接連催促了好幾次，魯侯才勉強答應駕車出城。而文姜則留在館舍裡，心情鬱悶不快。再說齊襄公有兩個顧慮，一是捨不得文姜離開齊國，二是擔心魯侯心懷怨恨成為仇敵。他心想幹脆一不做二不休，便吩咐公子彭生等宴席結束後送魯侯回館舍，在路上殺死魯侯。彭生想起以前作戰時被魯侯射中一箭的仇恨，欣然接受了這個任務。
這一天，齊襄公在牛山舉行盛大宴會，安排了精彩的歌舞表演，對魯桓公表現出格外的熱情和殷勤。然而，魯桓公卻一直低著頭，沉默不語。齊襄公讓諸位大臣輪流敬酒，還命令宮女和內侍捧著酒杯跪地勸酒。魯桓公心中充滿憤恨和鬱悶，也想借著喝酒來消除煩惱，不知不覺間便喝得酩酊大醉。到了分別的時候，他已經無法行禮告別。於是，齊襄公派公子彭生抱著魯桓公上車。彭生隨後與魯桓公一同乘車離開了。離開齊國城門大約兩裡地後，彭生看到魯桓公在車上熟睡過去，便挺起身來用力拉扯魯桓公的肋骨。彭生力氣極大，手臂如同鋼鐵一般堅硬。結果，魯桓公的肋骨被拉扯斷裂，發出一聲慘叫，鮮血染紅了整個車廂，當場死亡。彭生對其他人說：“魯侯喝醉後突然中邪，趕緊駕車進城去稟報主公。”眾人雖然覺得事情有些奇怪，但沒有人敢多說什麼。
齊襄公聽說魯侯突然去世了，假裝傷心地大哭起來，然後命令厚葬魯侯，派人去魯國報喪，魯國的侍從回國後，詳細說明了魯侯在車中被殺害的原因。大夫申說：“國家不能一天沒有君主，我們應該先扶立世子共同主持喪事，等喪車到了，再舉行即位儀式。”公子慶父字孟，是桓公的庶長子，他挽起袖子說道：“齊侯亂倫無禮，害死了君父，希望能借給我三百輛戰車，討伐齊國的罪行。”大夫申繻被他的話迷惑了，私下問謀士施伯：“可以討伐齊國嗎？”施伯說：“這是一件暖昧不清的事情，不應該讓鄰國知道。而且魯國弱小齊國強大，討伐也不一定能勝利，反而會暴露我們的醜事。不如忍耐一下，先請求追查車中的事情，讓齊國殺掉公子彭生，向各國解釋。齊國一定會聽從的。”申繻向慶父報告了這件事，於是就讓施伯起草國書的草稿，世子在居喪期間不說話，於是用大夫的名義派人到齊國，送書信去迎接靈柩。齊襄公開啟書信看了看，書信上寫道：外臣申繻等，拜見齊侯殿下：寡君奉天子的命令，不敢安居，前來商議大婚。現在出去了卻不回來，道路上紛紛揚揚，都在談論車中的變故。沒有地方歸咎，恥辱在諸侯中傳播。請以彭生正罪。
襄公看完信後，立刻派人召見彭生入朝。彭生自以為立了功，得意洋洋地進宮。襄公當著魯國使者的面罵道：“寡人本想讓你扶著魯侯上車，你卻如此粗心大意，讓他意外身亡。你的罪過難以推卸！”隨後下令左右侍從將彭生捆綁起來，帶到街市斬首示眾。彭生大聲呼喊：“與妹妹通姦並殺害她的丈夫，這些都是你這無道昏君乾的好事，今天竟然把罪責推到我身上。就算死了變成鬼魂，也必定會化作妖孽來取你的性命！”襄公急忙捂住自己的耳朵，周圍的人都忍不住偷笑。襄公一方面派人前往周朝王室感謝婚事，並確定迎娶時間；另一方面派人護送魯侯的靈柩回國，文姜仍然留在齊國沒有回去。魯國大夫申繻帶領世子一同到郊外迎接靈柩，隨即在靈柩前舉行葬禮儀式，完成喪葬事宜，然後繼承王位，成為莊公。申繻、顓孫生、公子溺、公子偃、曹沫等一批文官武將，開始重新整頓朝綱。此時魯國朝堂之上，除了莊公正妻哀姜所生的兒子啟方外，還有他的庶兄公子慶父和庶弟公子牙以及嫡弟季友都參與國家政事。除此之外，大夫申繻還舉薦了施伯的才能，並讓其擔任上士一職。到了第二年，魯莊公元年改元，其實就是周莊王四年。魯莊公召集眾大臣商議