宋襄公的志向是當上霸主（志欲求伯），在“盂之會”上卻被楚國捉弄一場，反受大辱，心中憤恨異常。想要報仇，可是國家實力不允許呀，根本沒能力，打不過人家呀。心裡又琢磨，都怪鄭伯（鄭文公）倡議，讓楚成王當上了盟主，越想越氣，就要討伐鄭國。
注：1【春秋五霸：是指春秋時期的五個諸侯之長。伯，霸，方伯，即諸侯之長。名為會諸侯、朝天子，實為尊天子以令諸侯。關於春秋五霸大體有兩種說法，一，《史記索隱》等認為是齊桓公、晉文公、秦穆公、宋襄公、楚莊王。二，《荀子》認為是齊桓公、晉文公、楚莊王、吳王闔閭、越王勾踐。】
2【盂：今河南睢（sui）縣。宋襄公為圖霸而舉行的諸侯之會，發生在公元前639年。這次會議的遺址位於梁莊西北5公里的蓼堤場鎮楊莊村東南。】
周襄王十四年，即公元前638年，春三月，鄭文公前往楚國，稱臣朝拜，宋襄公聽到後大怒，就發動全國的兵力，親自討伐鄭國。
命令上卿公子目夷輔佐世子王臣守國。
目夷勸諫道：“楚、鄭兩國關係正在蜜月期，我們去攻打鄭國，楚國必然相救，這次恐怕不能取勝。不如發展國計民生等待時機，這才是上策（不如修德待時為上）。”
大司馬公孫固也勸諫。
注：1【目夷：子姓，名目夷，字子魚。目夷是宋桓公庶長子，宋襄公異母兄，為魚姓始祖。】
2【公孫固：子姓，名固。是宋莊公的孫子，宋襄公的堂兄弟，宋國大司馬。】
宋襄公大怒，說：“你們不願意跟我打仗，那我就自己去。”
公孫固不敢再說話了。
命令討伐大軍向鄭國進發。
宋襄公親自統帥中軍，公孫固為副將，大夫樂僕伊、華秀老、公子蕩、向訾（zi）守等都跟隨同行。
情報報給鄭文公，鄭伯大驚，急忙派人向楚國告急。
楚成王說：“鄭國像對待父親一樣恭順我，應該馬上救援（鄭事我如父，宜亟（ji）救之）。”
成得臣說：“救援鄭國不如攻擊宋國。”
楚成王問：“為什麼？”
成得臣說：“宋公在“亳都之會”上被綁架，國人已經被嚇破膽了。如今還不自量力，出動全國兵力攻打鄭國，他的國內必然空虛，乘虛而攻擊他，他的國人就更加恐懼。這樣，戰鬥還沒打響，就已經分出勝負了。如果宋國返回來自救，他就會很疲勞，咱們以逸待勞，哪能不成功呢？”
楚成王認為有道理。
於是命令成得臣為大將，鬥勃為副將，出兵攻擊宋國。
注：【鬥勃：羋姓，鬥氏，名勃，字子上。若敖氏之後裔。是楚成王時的令尹。初為大夫。楚成王四十年（前632年）城濮之戰時輔助令尹子玉，指揮楚軍右翼，被晉文公擊潰。最後被楚王處死。】
宋襄公的軍隊正與鄭國相持，得知楚軍攻擊本國的訊息，馬上撤兵，日夜兼程往回跑，總算提前回到泓水（河南拓城縣北30裡）這個地方，在泓水南岸列營，準備對抗楚軍。
成得臣派人下戰書。
公孫固對宋襄公說：“楚軍這次前來，是為了救援鄭國。我們以不再攻打鄭國這個理由跟楚國說明，楚國必然退兵。不能跟楚國交戰。”
宋襄公說：“當年齊桓公興兵伐楚，如今楚軍前來不跟他打一仗，怎麼能繼續齊桓公的霸業呢？”
公孫固又說：“我聽說‘一姓不再興，’天下已經拋棄商朝很久了，主公想要復興商朝，能成功嗎？況且我們的盔甲不如楚國的堅固，兵器不如楚國的銳利，人員不如楚國的強壯（甲不如楚堅，兵不如楚利，人不如楚強），國人畏懼楚國如畏懼蛇蠍一樣，主公您依仗