魯桓公年幼，由魯桓公庶兄魯隱公攝政。
魯隱公十一年（前712），羽父（公子翬）勸魯隱公殺死公子允（魯桓公），魯隱公不同意，羽父（公子翬）擔心此事洩密後對自己不利，就汙衊魯隱公欲對公子允（魯桓公）不利，勸公子允（魯桓公）殺魯隱公，十一月，羽父（公子翬）派人殺死魯隱公，立公子允為君，是為魯桓公。
魯桓公三年（前709年），娶齊襄公妹妹文姜為夫人。
魯桓公六年（前706年），文姜生公子同（魯莊公）。
魯桓公十八年（前694年），魯桓公與夫人文姜到齊國，齊襄公與文姜通姦，魯桓公知道後怒斥文姜，文姜告訴了齊襄公此事。四月，齊襄公灌醉魯桓公，派公子彭生為魯桓公駕車，魯桓公死於車上。事後迫於魯國壓力，齊襄公殺公子彭生。
子女：
魯莊公：魯國君主，姬姓，名同。
慶父：魯國公子，姬姓，魯國三桓孟孫氏之祖。
叔牙：魯國公子，姬姓，魯國三桓叔孫氏之祖。
季友：魯國公子，姬姓，魯國三桓季孫氏之祖】
對於弒君奪位這件事，魯國民眾人人盡知，只是畏懼公子翬的勢力，對都不敢發表言論。
不久，魯國使者來到鄭國遞交國書，彙報魯國新君繼位的事情，並約定兩國國君相見，簽訂同盟條約。
鄭伯這些年來一直與魯隱公合作愉快，也是老朋友了。現如今老朋友被殺，新君篡位，不知該怎麼辦了，是替老朋友報仇攻打魯國呢還是與魯國新君友好結交？這件事的利與弊不好權衡，於是召叢集臣商議。
上卿祭（zhai）足上奏說：“魯國與鄭國已經好幾代都友好相處了，不如繼續友好相處下去，沒有必要撕破臉皮啊。”
於是鄭莊公賞賜來使，約定今年四月中旬在越地相見，歃血為誓，永好無渝。
注：【越地：今山東曹縣附近】
自此之後，鄭國、魯國睦鄰友好，來往使臣絡繹不絕。
髯翁讀史至此，論公子翬兵權在手，伐鄭伐宋，專行無忌，逆端已見。及請殺弟軌，隱公亦謂其亂言矣，若暴明其罪，肆諸市朝，弟軌亦必感德，乃告以讓位。激成弒逆之惡，豈非優柔不斷，自取其禍？有詩嘆雲：
跋扈將軍素橫行，履霜全不戒堅冰！
菟裘空築人難老，寫氏誰為抱不平？
又有詩譏鍾巫之祭無益，詩曰：
狐壤逃歸廟額題，年年設祭報神私。
鍾巫靈感能相助，應起天雷擊子翬。
這是周桓王九年發生的事，也就是公元前711年。
：()東周列國志註釋白話文