弁韓之地”，並設“任那府”進行統治，百濟由此成為日本的朝貢國。
《日本書紀》記載：百濟割讓“任那四縣”。
韓國不少學者表示，這完全是子虛烏有的事情。
在這裡，我們只能藉助其他史料做出儘可能合理的推斷——日本大和政權很可能在短期裡發動軍事攻勢取得過一些四分五裂的部落領地，這些領地大致位於朝鮮半島南部，也就是今天韓國慶尚南道一些地區。
關於朝鮮民族的起源，至今仍有多種不同的說法。
韓國官方採信“檀君古朝鮮”這樣的民族神話作為半島文明的濫觴。
還有一種說法認為，朝鮮民族系由中國商周之交的中原移民與半島上的原住民融合而成，這一點在中國以及朝鮮文獻中都有反映，具體為“箕子朝鮮”。
據《史記》記載，殷商王族箕子在周武王伐紂後，帶著商代的禮儀和制度到了朝鮮半島北部，被那裡的人民推舉為國君，並得到周朝的承認，史稱“箕子朝鮮”。朝鮮的早期歷史文獻，如《三國史記》、《三國遺事》等，也都贊同這種說法，並肯定箕氏王朝是朝鮮半島歷史上的第一個王朝。
朝鮮半島土著居民很可能源於阿爾泰人，他們在新石器時代到青銅器時代之間從亞歐大陸遷徙到半島後逐漸形成。
“箕子朝鮮”有可能已經具備了明顯的國家政體特徵，也有可能只是具有共同利益的部落聯盟。拋開具有爭議的具體歷史人物，可以認為在朝鮮半島上所出現的最早政體與中國文明有直接關係。
這個政治共同體在中國秦漢時期為燕人衛滿所滅，他依靠這裡的中原移民力量取代“箕氏朝鮮”，定都王險城（今平壤），史稱“衛氏朝鮮”。
西漢武帝在公元108年發兵滅亡衛氏朝鮮，在其舊地設樂浪、真番、臨屯、玄菟等漢四郡，將朝鮮半島北部收歸西漢政府郡縣體系之內直接管轄。可以肯定的是，至少在今天的大同江流域，漢朝實施了與中原地區完全相同的行政管理。
朝鮮半島上成熟的國家形態，至晚出現在公元2、3世紀前後，即半島南部百濟與新羅的出現，大體相當於魏晉南北朝時期。
百濟先後以慰禮城（今韓國首爾）、熊津城（今韓國公州）、泗沘城（今韓國扶余郡）為都城，領土大致在朝鮮半島西南部。
新羅首都為金城（今韓國慶州），最初領有朝鮮半島東南部，後統一朝鮮半島。
上述兩國最初領土分佈在朝鮮半島南部地區。在兩國之間，有幾個氏族部落成立的聯盟區域，由於特殊的地理位置，與日本有著較為頻繁的接觸。而新羅也盯上了這一帶區域，對其不斷髮動軍事攻勢，為牽制日本，新羅也策動日本九州的部落反抗大和朝廷。
在中國中央政府控制力難以抵達的邊疆地區，出現了諸如新羅、百濟這樣的文明共同體，東亞不再只有中國一個國家擁有成熟的政治體制，對於大一統思想佔統治地位的中國最高統治者來說，如何處理對外關係成為新的戰略命題。
在中國第一帝國階段，漢朝皇帝從“普天之下，莫非王土”的政治思想出發，不承認東亞存在與自己同等的國家，仍舊努力將所知世界納入王朝的直轄統治範圍。
公元372年，朝鮮半島上的百濟國王遣使至中國東晉朝廷，雙方建立起正式的朝貢關係。晉文帝冊封百濟國王為鎮東將軍，並領樂浪太守，百濟作為中國的地方行政組織的特點還十分明顯。
南北朝時期，百濟與南朝、北朝都保持著朝貢關係，但與南朝的關係更為密切。稍後，新羅也開始向中原王朝正式朝貢。但由於新羅位於韓半島西南端，交通不便，因此，新羅與南北朝的交往相對較少。
公元594年，百濟、新羅開始向隋朝朝貢，日本也於公